2022年6月，马斯克多次透露，特斯拉有望在2022年9月30日前公开推出人形机器人擎天柱的原型，令国内外振奋。

伴随着擎天柱样机上市的临近，a股人形机器人成为近期市场的热点概念，相关概念股被疯狂炒作。

其中，减速器龙头仲达立德半个月内录得8个涨停板，创下历史新高近两个月股价最大涨幅超过260%6板的智明电器股价两个月涨幅超过200%，绿地谐波6月以来涨幅超过170%相关概念股如埃斯顿，合川科技，汉宇集团，巨轮智能等都有不错的表现

主流机构认为，特斯拉进军人形机器人有望将产业链从R&D阶段推向量产阶段，拉开人形机器人产业化的序幕。

人形机器人未来市场空间巨大，国内零部件供应商有望凭借成本优势快速切入特斯拉机器人零部件和本体制造，有望复制国内新能源汽车发展路径尤其是从事减速器生产的国内龙头上市公司，有望成为人形机器人产业化的最大受益者

巨大的市场空间

事实上，早在2021年8月19日的人工智能日，马斯克就宣布了制造人形机器人的计划根据公布的信息，特斯拉人形机器人与普通人相似，身高约1.73m，体重57kg，载重20kg，硬举重量68kg，行驶速度约8km/h，马斯克在采访中表示，机器人未来的量产成本预计低于汽车，约为2.5万美元，约合人民币16—17万元

对于特斯拉机器人未来的应用场景，有非常丰富的设想:它将被用来消除危险，做重复性和枯燥的工作，在工业生产和家庭服务中执行各种任务，包括组装汽车零部件，采购杂货等，最后把体力劳动变成一种选择

东吴证券认为，考虑到特斯拉强大的产业化能力和市场影响力，特斯拉擎天柱的推出有望拉开人形机器人产业化的序幕平安证券认为，特斯拉备受瞩目的人形机器人有望将产业链从R&D阶段推向量产阶段，助推产业链发展

在平安证券看来，特斯拉在电动汽车领域展现了强大的技术，工程和市场能力，有望在机器人领域大放异彩，虽然制造人形机器人充满挑战，但凭借其技术，工程和市场能力，特斯拉仍有望吹响机器人行业为未来充电的号角，其表现值得期待。

至于产业化时间表，根据马斯克在采访中的公开表述，擎天柱预计将于2023年底开始交付，目标数量为2023年10万辆，2024年50万辆，2025年100万辆马斯克还宣称，擎天柱将比汽车和全自动驾驶更有价值，擎天柱的重要性将在未来几年显现出来

根据全球市场研究机构Marketsandmarkets的预测，全球人类机器人市场将从2022年的15亿美元增长到2027年的173亿美元，未来1000亿元的蓝海市场可期。

民生证券预计，人形机器人市场到2025年将达到630亿元，到2030年将达到3720亿元华西证券研报预测，2030年人形机器人有望达到万亿元规模

人形机器人产业链包括上，中，下游三个部分上游的硬件和软件是核心硬件主要包括伺服电机，减速器等软件主要包括机器视觉，人机交互，机器学习，系统控制等中游是人形机器人本体厂商，国外有特斯拉和波士顿动力，国内有育碧和北钢科技下游应用场景包括迎宾接待，展厅引导，高校科研等

从技术和成本的角度来看，核心部件的重要性尤为突出一方面，仿人机器人技术的本质是三维空间的高维感知和运动，高性能的核心部件是实现感知和运动的基础另一方面，核心部件在成本中占据重要地位以传统工业机器人为例，核心部件占整机成本的70%以上仿人机器人的自由度高达30—40，远高于传统工业机器人，需要更多的零部件，其成本比也会更高

特斯拉人形机器人的价格定为2.5万美元，波士顿动力公司拥有的四足机器人在美国售价为7.45万美元因此，估计比四足机器人技术复杂度和成本更高的人形机器人Atlas如果公开发售，价格应该会明显高于74500美元

要想在这个价格上盈利，离不开最有竞争力的中国零部件更何况，所谓的机器人供应链，就是期望重复利用现在的电动汽车的超级工厂和供应链

AVIC证券认为，擎天柱有严格的成本控制要求，人形机器人有望在降成本的需求下复制国内新能源汽车的发展路径国内供应商有望凭借成本优势快速切入特斯拉机器人零部件和本体制造环节，加速关键技术的国内替代进程，完善相关产业链布局

减速器受益最大。

在人形机器人的各种核心部件中，市场最看好减速器的前景。

减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递扭矩的作用。

精密减速器控制精度较高，主要用于机器人，数控机床等高端领域机器人使用的减速器主要是谐波减速器和RV减速器

据东吴证券统计，减速器约占工业机器人总成本的36%，是成本最高的核心部件，精密减速器是机器人生产过程中技术壁垒最高的部件据AVIC证券统计，减速机毛利率高达40%，明显高于伺服系统和控制器的35%和25%

GGII数据显示，2021年，我国工业机器人减速器总需求为93万台，同比增长78.1%。

GGII预测，从2022年到2026年，中国工业机器人对减速器的总需求在940万台左右。

减速器是与电机配套使用的装置，在人形机器人中的用量基本与伺服电机的数量相同根据平安证券的研究，仿人机器人单个减速器在30—40套左右，会远远高于现有工业机器人单个减速器的2—6套

是机器人在精密减速器下游的主要应用领域，仿人机器人的快速普及将对精密减速器的市场规模产生非常明显的拉动作用。

AVIC证券研究报告显示，2017年以来，全球机器人减速器市场一直维持在100亿元以上的水平2018年，由于机器人减速器需求的巨大增长，市场规模超过120亿元

2020年，全球机器人减速器市场规模为106.5亿元。

据民生证券预测，2025年人形机器人减速器可为全球机器人减速器市场贡献126亿元，2030年可贡献744亿元。

目前工业机器人减速器市场集中度较高，日本厂商处于领先地位，国内厂商处于追赶阶段。

在房车减速器市场，日本纳波茨克处于垄断地位，2021年占据中国市场一半以上，国内厂商双环传动市场份额紧随其后，其他参与者包括日本住友，珠海飞马，仲达立德，南通振康和中国秦川机床。

在谐波减速器市场，日本Hamernaco处于垄断地位，2021年占据中国市场30%以上的份额，国内厂商格林的谐波市场份额紧随其后，其他参与者包括日本的信保，国内的弗莱谐波，汉宇集团的子公司铜川科技和中国科技柯美公司。

平安证券认为，未来人形机器人对精密减速器市场规模的拉动作用最为明显作为国内谐波和RV减速器的龙头，绿谐波和双环传动有望大幅受益

除了减速器，伺服系统也有望受益于仿人机器人的大发展。

伺服系统是一种能够精确输出运动状态的驱动系统，由伺服电机，伺服驱动器和编码器组成机器人使用的伺服系统属于通用伺服系统2021年，中国通用伺服市场规模超过230亿元，同比增长超过35%

基于机械设计原理，如果机器人要输出某种运动，主要运动部件的数量，即电驱动系统中电机的数量，应该等于其自由度。

市场上现有的仿人机器人自由度在30—40左右，远高于2—6自由度的工业机器人，加上灵巧手自由度会更高，未来人形机器人的大规模生产有望提振对伺服电机的需求，从而提振伺服系统的市场规模。

据锐工业数据显示，2021年，中国通用伺服厂商国内市场占有率达42%，首次超过日韩厂商。

瑞产业认为，国产厂商份额大幅提升的原因主要包括:供应链管理好，响应速度快，性价比高2021年，汇川科技伺服系统业绩大幅增长，超越日本企业，成为国内伺服系统市场占有率第一

平安证券认为，上市公司汇川科技，合川科技，埃斯顿是国产伺服系统的杰出代表，持续推进高端伺服系统国产化进程人形机器人有望成为其新的增长点